一直想把之前的一些总结搬上来，但是几次打开笔记都发现之前的东西太杂，是个大工程。慢慢来吧，先传几个之前写的稍微有条理点的。。。
ROS编译运行项目
如何编译运行ROS程序？这些交给 ROS 的catkin 编译系统来处理。
一共有四个步骤：
1，声明依赖库
首先，我们需要声明程序所依赖的其他功能包。对于 c++ 程序而言，此步骤是必要的，以确保 catkin 能够向c++ 编译器提供合适的标记来定位编译功能包所需的头文件和链接库。
为了给出依赖库，编辑包目录下的 CMakeLists.txt 文件。该文件的默认版本含有如下行：
find_package(catkin REQUIRED)
所依赖的其他 catkin 包可以添加到这一行的 COMPONENTS关键字后面，如下所示：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)
对于 hello 例程，我们需要添加名为 roscpp 的依赖库，它提供了 ROS 的 C++ 客户端库。因此，修改后的 find_package 行如下所示：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
我们同样需要在包的清单文件中列出依赖库，通过使用 build_depend （编译依赖）和run_depend （运行依赖）两个关键字实现：
<build_depend>package-name</build_depend>
<run_depend>package-name</run_depend>
在我们的例程中， hello 程序在编译时和运行时都需要 roscpp 库，因此清单文件需要包括：
<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
然而，在清单文件中声明的依赖库并没有在编译过程中用到；如果你在此处忽略它们，你可能不会看到任何错误消息，直到发布你的包给其他人，他们可能在没有安装所需包的情况下编译你发布的包而导致报错。
2，声明可执行文件
接下来，我们需要在 CMakeLists.txt 中添加两行，来声明我们需要创建的可执行文件。其一般形式是：
add_executable(executable-name source-files)
target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})
第一行声明了我们想要的可执行文件的文件名，以及生成此可执行文件所需的源文件列表。
如果你有多个源文件，把它们列在此处，并用空格将其区分开。
第二行告诉 Cmake 当链接此可执行文件时需要链接哪些库（在上面的 find_package 中定义）。
如果你的包中包括多个可执行文件，为每一个可执行文件复制和修改上述两行代码。
在我们的例程中，我们需要一个名为 hello 的可执行文件，它通过名为 hello.cpp 的源文件编译而来。
所以我们需要添加如下几行代码到 CMakeLists.txt 中：
add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
通过catkin_create_pkg 创建的 CMakeLists.txt 的默认版本包含一些注释掉的提示，用于实现其他功能；对于大多数简单的程序，类似于此处展示的简单版本已经足够了。
3，编译工作区
一旦你的 CMakeLists.txt 文件设置好，你就可以编译你的工作区，使用如下命令来编译所有包中的所有可执行文件：
catkin_make
因为被设计成编译你的工作区中的所有包，这个命令必须从你的工作区目录运行。它将会完成一些配置步骤（尤其是你第一次运行此命令时），并且在你的工作区中创建 devel 和build 两个子目录。这两个新目录用于存放和编译相关的文件，例如自动生成的编译脚本、目标代码和可执行文件。如果你喜欢，当完成功能包的相关工作后（译者注：即完成了编写、调试、测试等一系列工作后，此时代码基本定型），可以放心地删除 devel 和build 两个子目录。如果有编译错误，你会在执行此步骤时看见它们。在更正它们以后，你可以重新运行 catkin_make 来完成编译工作。
如果你看到来自 catkin_make 的错误，提示无法找到ros/ros.h头文件，或者 ros::init 等ROS 函数未定义的错误，最大的可能性是你的 CMakeLists.txt 没有正确声明对roscpp 的依赖。
4，Sourcing setup.bash
最后的步骤是执行名为setup.bash的脚本文件，它是catkin_make在你工作区的devel子目录下生成的。
source devel/setup.bash
这个自动生成的脚本文件设置了若干环境变量，从而使ROS能够找到你创建的功能包和新生成的可执行文件。除非目录结构发生变化，否则你只需要在每个终端执行此命令一次，即使你修改了代码并且用catkin_make执行了重编译。
eclipse create ROS project：
1， 创建 catkin 程序包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorial std_msgs rospy roscp (# 依赖文件根据具体工程不同）
2, 创建 launch目录
$ roscd beginner_totorial
$ mkdir launch
3, 创建 src目录
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_totorial/src
4, 生成 eclipse 文件
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_ECLIPSE_MAKE_ARGUMENTS=-j8
5， eclipse 中import project
导入工程后，可以在src 目录下 new 新的cpp文件，也可以直接复制文件到目录下。
cpp编辑完成后，在CmakeList.txt 文件末尾 添加：add_executable(speak src/speak.cpp)
6， build project
Project-> bulid all
在Bin 文件夹下 生成了可执行文件。
7， run configuration
点击Run→ Run Configuration… → C/C++ Application (双击或者点击New),选择你所要运行的程序.
在EnvironmentTab中,新增(至少) ROS_ROOT 和 ROS_MASTER_URI。
ROS_ROOT 和 ROS_MASTER_URI 的 value 可以通过 终端查询：
$ echo $ROS_ROOT
$ echo $ROS_MASTER_URI
8， 运行
打开Terminal运行
$ roscore
然后在Eclipse中分别运行speak. 依次可见到Console 有运行信息。
说明ROS在Eclipse中环境搭建成功.并且ROSNode运行正常.
