键盘控制六自由度的ABB机械臂，根据 ROS-I 的 course 2.5b 修改的。
key_teleop_node
创建 key_teleop_node 节点，实现的功能是获取键盘指令，并转化为joint的运动信息，然后通过发送 joint_states message，控制机械臂各关节的运动。
course 2.5b里的代码实现的是GUI bar拖动控制abb关节运动。对于launch文件需要修改的地方：注释掉原launch文件中的 joint_state_publisher 节点，然后自己写一个key_teleop_node 发布消息，消息类型是sensor_msgs::JointState 话题名称：/joint_states。
key_teleop_node 的源码已上传。几个地方稍微解释一下：
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launch文件中
<param name="use_gui" value="false"/>设置为true，则表示打开bar控制条。 -
key_teleop_node.cpp中：
#define KEYCODE\_Q 0x71 // 定义按键值 （按键输入时， shift+字母键，可以获取大写字母，即游戏中的加速功能） - key_teleop_node.cpp中：
sensor_msgs::JointState cmdjs_;
cmdjs_.header.stamp= ros::Time::now();
pub_.publish(cmdjs_);定义了一个消息变量，这个joint_state的消息,其中position变量是vector类型，每次发布前，一定要加上时间戳，否则接收节点不会识别为有效关节信息。
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key_teleop_node.cpp 整体结构是添加了一个线程监听键盘事件，然后匀速修改关节位置，其中每个关节的位置都有最大最小限制（可以在robot的urdf文件中查看到关节的位置范围），然后将修改好的六个关节的位置赋值到msg中，并添加时间戳，最终用/joint_states 发送出去。然后 launch文件中运行的robot_state_publisher节点会接收话题信息，并完成对robot 的控制，在rviz中显示出来。
- 调试工具：
$ rqt_graph
$ rostopic echo /joint_states
参考资料：
- http://wiki.ros.org/joint_state_publisher
- http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html
- http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9004617
